一种果园机械导航系统

摘要

本发明公开了一种果园机械导航系统，由嵌入式计算机、二维激光扫描仪、速度检测单元、角度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元等组成；该系统利用二维激光扫描仪获取果树位置信息，通过RS232串口传送给嵌入式计算机。利用GPS传感器测量得到果园机械的位置信息，通过速度传感器测量得到果园机械的行驶速度，通过角度传感器测量得到果园机械前轮转角，三者信息传送给带CAN通讯功能的微处理器，微处理器对信息进行处理后以CAN数据包的形式发送给嵌入式计算机。嵌入式计算机运行路径规划以及导航控制算法后，将控制指令以CAN数据包形式发送给转向控制单元。该系统可用于果园非结构化环境的机械导航。

主权项

一种果园机械导航系统，由嵌入式计算机、二维激光扫描仪、速度检测单元、角度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元带组成；所述嵌入式计算机作为上位机，角度检测单元、速度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元之间均为下位机，上位机与下位机之间，下位机各单元之间均采用CAN总线进行连接，形成分布式控制系统；果园机械本体在果树行间行走时，激光扫描仪，角度检测单元，速度检测单元将检测得到的信息传送给嵌入式计算机；果园机械在果园地头转弯和道路运输时，GPS接收处理单元、角度检测单元和速度检测单元检测得到的信息传送给嵌入式计算机；嵌入式计算机运行路径规划算法和导航控制算法后，将控制指令传送给转向控制单元，转向控制单元驱动果园机械本体转向。