| 主权项 |
一种具有自组装特征的单体自变形机器人，其特征在于，包括移动底座，所述移动底座上设有对接平台，所述对接平台与所述移动底座之间设有旋转机构，用于驱动所述对接平台与所述移动底座之间相对旋转；所述移动底座包括多个对接面，用于与其它单体自变形机器人的对接平台之间实现对接；所述对接面上和所述对接平台上分别安装多对红外发射传感器和红外接收传感器，用于实现对接导引；所述对接平台上设有卡扣，所述对接面对应的位置设有卡槽，对接过程中，所述卡扣恰可卡入其它单体自变形机器人的对接面上的卡槽内，实现对接；所述移动底座上设有至少一对远程红外发射传感器和远程红外接收传感器；所述对接平台的角部为内弧形，当所述对接平台旋转到所述远程红外发射传感器和远程红外接收传感器所在的对接面时，所述远程红外发射传感器和远程红外接收传感器恰可穿过所述内弧形处发射或接收红外信息；所述旋转机构包括一对内啮合的齿轮，其中内齿轮与驱动电动机输出输出轴连接；外齿轮与所述对接平台连接；所述外齿轮处安装与之同轴的脉冲编码器，进行角度反馈，用于控制所述对接平台相对所述移动底座的旋转角度，所述对接平台可通过中轴围绕移动底座进行300°旋转；所述移动底座的角部为弧形。 |
