| 摘要 |
本创作主要提供一种可以有效改善因为电瓶电力及地面摩擦力影响而造成定位误差的具有步进定位、定距转向及定距变速功能之循迹载具。所述具有步进定位、定距转向及定距变速功能之循迹载具基本上包括有：一车架、一驱动装置、一光电感测装置、一控制装置，以及两组光编码器；主要利用光编码器侦测各驱动轮之运转状态，并将所侦测之信号回授至控制装置供做回修正各驱动轮转速之依据，藉以解决超音波测距及光编码器技术应用于循迹载具之定位、定距转向及变速控制面临地面环境之不确定性状况而产生转向角度误差或行进路径偏离，以及因为电瓶电力降低所造成计时电路上转向时间控制误差之课题。 |
