用于确定和校正陆上运输工具中的惯性测量单元的传感器的错误定向和偏差的方法

摘要

一种惯性测量单元(IMU)含有三个线性加速度传感器和三个转速传感器。对于这些传感器来说，存在平行于固定在运输工具上的笛卡儿坐标系的坐标轴的所希望的安装方向。这些传感器的实际安装方向会由于错误定向而偏离于所希望的安装方向。通过对在不同的运输工具状况下由这些线性加速度传感器所测得的加速度和在固定在运输工具上的笛卡儿坐标系中的对于这些不同状况来说已知的值进行比较来确定这些线性加速度传感器的实际安装方向。于是可以借助于坐标变换将所测得的加速度换算成实际加速度。

主权项

用于确定运输工具的传感器组的传感器的错误定向的方法，a)其中所述传感器组具有三个线性加速度传感器和/或三个转速传感器；b)其中预先给定所述传感器关于固定在运输工具上的笛卡儿坐标系的坐标轴的所希望的安装方向；c)其中所述传感器的实际安装方向会由于错误定向而偏离于所希望的安装方向；d)其中通过对在不同条件下由所述传感器测得的值和在所述固定在运输工具上的笛卡儿坐标系中的对于这些不同条件来说已知的值进行比较来确定所述传感器的实际安装方向；和e)其中确定所述运输工具的纵向位置，其中所述传感器组到所述运输工具的后桥的距离通过对所述运输工具的不是在所述后桥上测得的纵向加速度的平均来确定。