圆筒形仿变形虫移动机器人本体结构

摘要

本发明公开了圆筒形仿变形虫移动机器人本体结构，包括主支架，其上安设若干带状移动部件和若干带状驱动部件；所述带状移动部件通过设在宽滚轮上并环绕宽支架一周的宽皮肤实现翻转运动；所述带状驱动部件通过设在窄滚轮上并环绕窄支架一周的窄皮肤实现翻转运动；所述收缩层包括绳、带状驱动部件上的电机、移动驱动部件上的变速节点，电机旋转绕绳缩短绳的长度和包围的面积实现尾部收缩动作。本发明具有结构紧凑、灵活、运动能力强、适用范围广等特点，拓展了移动机器人的运动能力和工作空间，在穿越封闭空间障碍物的应用领域具有很好的实际应用前景。

主权项

圆筒形仿变形虫移动机器人本体结构，其特征在于：包括主支架（1），带状驱动部件，带状移动部件，绳和收缩层；所述主支架（1）上安设若干带状移动部件和两个带状驱动部件；所述带状移动部件包括宽滚轮（6）、宽支架（7）、变速节点（8）和宽皮肤（9）， 所述宽滚轮（6）固定在宽支架（7）上，所述宽皮肤（9）设在宽滚轮（6）上并环绕宽支架(7)一周实现翻转运动，所述变速节点（8）固定在宽皮肤（9）上；所述带状驱动部件包括窄滚轮（10）、窄支架（11）、电机（12）、轴套（13）和窄皮肤（14），所述窄滚轮（10）固定在窄支架（11）上，所述窄皮肤（14）设在窄滚轮（10）上并环绕窄支架（11）一周实现翻转运动，电机（12）固定在窄皮肤（14）上；所述收缩层负责实现尾部收缩运动，以逐步推动移动机器人的运动；其包括绳、带状驱动部件上的电机（12）、移动驱动部件上的变速节点；所述收缩层上的绳一端通过电机轴套（13）固定在电机轴上，另一端依次穿过带状移动部件（3，4）上的变速节点回到起始点后，同样通过电机轴套（13）固定在电机轴上，电机（12）旋转绕绳缩短绳的长度和包围的面积实现尾部收缩动作。