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Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), umfasst die Schritte: (S1): Vorgeben einer virtuellen Störkontur (2) auf Basis einer Manipulatoraufgabe, insbesondere einer anzufahrenden Pose (TCP → Z) oder abzufahrenden Bahn; und (S3): automatisches Steuern des Manipulators in Relation zu der virtuellen Störkontur.
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