车辆行驶辅助装置以及车辆行驶辅助方法

摘要

本发明的目的在于提供一种能够以适合于道路环境的模式使转矩可变的车辆行驶辅助装置。本发明的车辆行驶辅助装置(10A)通过使车辆行驶时的车轮的驱动转矩变化来辅助车辆的行驶，其中，所述车辆行驶辅助装置包括：增矩单元(36、38)，使所述驱动转矩增加；台阶检测单元(12A、56)，检测出在车辆的行进方向上存在的路面的台阶；以及切换单元(12A)，切换第一状态和第二状态，所述第一状态允许所述增矩单元的工作，所述第二状态抑制所述增矩单元的工作；如果由所述台阶检测单元检测出了台阶，则所述切换单元形成所述第一状态。

主权项

一种车辆行驶辅助装置，通过使车辆行驶时的车轮的驱动转矩变化来辅助车辆的行驶，所述车辆行驶辅助装置包括：增矩单元，使所述驱动转矩增加；台阶检测单元，检测存在于车辆的行进方向上的路面上的台阶；以及切换单元，切换第一状态和第二状态，所述第一状态允许所述增矩单元工作，所述第二状态抑制所述增矩单元工作；其中，如果由所述台阶检测单元检测出了台阶，则所述切换单元形成所述第一状态，所述台阶检测单元包括测距单元，该测距单元检测与在侧视下呈放射状的检测区域内的物体的距离，如果所述台阶检测单元在该检测区域内检测出了台阶候选，则所述台阶检测单元使该检测区域变小以使该台阶候选不被检测出，并根据在该变小了的检测区域中的检测结果来判别所述台阶候选是否为台阶。