汽车/机器人的脚部结构

摘要

本发明提供了一种汽车/机器人的脚部结构，它包括车轮、脚组件和腿脚连接组件，脚组件包括一组动力传动机构；车轮设置在脚组件的外侧并与动力传动机构传动相连，可在动力传动机构的带动下向上转动至高过脚底实现从汽车向机器人的变形，或在动力传动机构的带动下向下转动至低于脚底实现从机器人向汽车的变形；腿脚连接组件罩盖在脚组件上并与动力传动机构传动相连，可在动力传动机构的带动下向上转动至垂直位置实现从汽车向机器人的变形，或在动力传动机构的带动下向下转动至水平位置实现从机器人向汽车的变形。本发明在一个脚部结构内只设一只马达，能同时驱动车轮和腿脚连接组件转动，具有结构简单、紧凑、动作到位、性能稳定的优点。

主权项

一种汽车/机器人的脚部结构，与机器人的腿部可转动相连，其特征在于：包括车轮、脚组件和腿脚连接组件，脚组件包括一组动力传动机构；车轮设置在脚组件的外侧并与动力传动机构传动相连，可在动力传动机构的带动下向上转动至高过脚底实现从汽车向机器人的变形，或在动力传动机构的带动下向下转动至低于脚底实现从机器人向汽车的变形；腿脚连接组件罩盖在脚组件上并与动力传动机构传动相连，可在动力传动机构的带动下向上转动至垂直位置实现从汽车向机器人的变形，或在动力传动机构的带动下向下转动至水平位置实现从机器人向汽车的变形；所述的脚组件还包括脚体、齿轮箱外壳、齿轮箱内壳、外齿轮箱和行程开关，齿轮箱外壳和齿轮箱内壳分别连接在脚体上并相互连接成壳体，外齿轮箱与齿轮箱外壳相连，行程开关安装在齿轮箱壳体外的脚体上并与腿脚连接组件的行程相对应；所述的动力传动机构包括顺序传动相连的马达、内转动齿轮组、动力齿轮、传动齿轮副、安全环、过渡齿轮、外传动齿轮组和曲轴；马达、内转动齿轮组、动力齿轮、传动齿轮副、安全环和过渡齿轮集成安装在齿轮箱壳体内，其中的安全环嵌装在传动齿轮副内，安全环的传动轴从齿轮箱内壳穿出与腿脚连接组件固定相连；外传动齿轮组设置在齿轮箱壳体外侧并被外齿轮箱所罩盖，曲轴的中间主轴与外传动齿轮组传动相连，曲轴的侧边传动轴与车轮传动相连。