基于磁导航的变电站巡检机器人全局路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于磁导航的变电站巡检机器人全局路径规划方法。它的步骤为：首先对变电站环境建模，形成拓扑网状图和连通关系矩阵；接着利用Floyd弗洛伊德算法确定搜索路径矩阵，即最短路径矩阵，并通过迭代优化，提高运算速度；然后通过对节点和边的遍历，计算始发点到目标点序列的最短连通路径；最后将最短连通路径转换到以RFID序列标示的行驶路线；在每个路口RFID，根据路径连通性，计算出机器人的转动角度。采用本发明的变电站巡检机器人行驶路线短，机器人到位检测时间快，节省了电池能量，同时能有效节省变电站设备操作后移动机器人设备校验的时间。

主权项

一种基于磁导航的变电站巡检机器人全局路径规划方法，其特征是，它的步骤为：第一步，变电站环境建模；形成拓扑网状图和连通关系矩阵；变电站环境建模是指用拓扑法对变电站环境进行建模，将供行走的道路连接起来形成拓扑网状图和连通关系矩阵；其中交叉路口设置多个RFID，并简化合并为图中的一个节点，道路就是图中的一条边，道路的长度即为边的长度，也是连通关系矩阵中边的权值；第二步，路径搜索；利用Floyd弗洛伊德算法确定搜索路径矩阵，即最短路径矩阵，并通过迭代优化，提高运算速度；第三步，路径遍历；通过对节点和边的遍历，计算始发点到目标点序列的最短连通路径；第四步，行驶路线确定；将最短连通路径转换到以RFID序列标示的行驶路线；在每个路口RFID，根据路径连通性，计算出机器人的转动角度。