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<p>Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters (1) umfasst die Schritte:
- Überwachen eines Fehlerkriteriums (S10); und
- Erfassen einer Überschreitungsposition (U), wenn das Fehlerkriterium erfüllt ist (S20); und
- automatisches Verfahren des Manipulators in die Freiposition (F) auf Basis der erfassten Überschreitungsposition, wenn das Fehlerkriterium erfüllt ist (S40).
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