一种并联可控机构式钻孔机器人机构

摘要

本发明涉及一种并联可控机构式钻孔机器人机构，包括回转平台、机架、动平台、带闭环子链的中心支链和可控调整支链。所述机架安装在回转平台上，回转平台可安装在各类行走装置或固定装置上，机架上安装有五台伺服电机。动平台背部有五个球副，动平台上的法兰盘用于安装钻枪、喷涂装置、焊枪等不同设备。本机构所有伺服电机均安装在机架上，机构运动惯量小、动力学性能好、拆装方便、扩展能力强，能满足高精度大载荷钻孔等多方面工作的要求。

主权项

一种并联可控机构式钻孔机器人机构，基特征在于，该机构包括可控调整支链、带闭环子链的中心支链、回转平台、动平台和机架，其结构和连接方式为：第一可控调整支链由第一主动杆、第一连杆组成，第一主动杆一端通过第一转动副连接到机架上，另一端通过第一胡克铰与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第一球面副与动平台连接，所述第一主动杆由第一伺服电机驱动，第二可控调整支链由第二主动杆、第二连杆组成，第二主动杆一端通过第二转动副连接到机架上，另一端通过第二胡克铰与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第二球面副与动平台连接，所述第二主动杆由第二伺服电机驱动，第三可控调整支链由第三主动杆、第三连杆组成，第三主动杆一端通过第三转动副连接到机架上，另一端通过第三胡克铰与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第三球面副与动平台连接，所述第三主动杆由第三伺服电机驱动，第四可控调整支链由第四主动杆、第四连杆组成，第四主动杆一端通过第四转动副连接到机架上，另一端通过第四胡克铰与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第四球面副与动平台连接，所述第四主动杆由第四伺服电机驱动，所述带闭环子链的中心支链由第五主动杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆组成，第五主动杆一端通过第五转动副与机架连接，另一端通过第六转动副与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第八转动副与第六连杆、第七连杆连接，第六连杆另一端通过第七转动副与机架连接，第七连杆另一端通过第五球面副与动平台连接，所述第五主动杆由第五伺服电机驱动，所述动平台有法兰盘，动平台通过第一球面副、第二球面副、第三球面副、第四球面副、第五球面副分别与第一可控调整支链、第二可控调整支链、第三可控调整支链、第四可控调整支链、带闭环子链的中心支链连接，所述机架上安装有第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机。