伺服控制方法以及适于该方法的装置

摘要

提供了一种使用参考信号及其导数信号以提高的精度控制一设备跟踪参考轨线的伺服控制方法、适于该方法的装置和记录介质。伺服控制方法包括：确定表示设备预期的参考轨线的多项式和该多项式的导数；取样与设备输入相关的设备输出；产生关于取样之间的时间(相对时间)的参考信号及其导数信号；和使用所产生的参考信号及其导数信号、被延迟的设备输入和被延迟的设备输出来确定取样时间处的设备输入。因此，使用参考信号及其导数信号来控制设备以增强的精度跟踪参考轨线。

主权项

一种基于设备的输出控制该设备跟踪预定参考轨线的伺服控制方法，所述方法包括：确定表示该设备预期的参考轨线的样条多项式以及该多项式的导数；取样与设备输入相关的设备输出；根据表示该设备预期的参考轨线的样条多项式以及该多项式的导数，产生关于取样时间间隔的参考信号及其导数信号；和使用所产生的参考信号及其导数信号、被延迟的设备输入和被延迟的设备输出来确定取样时间处的设备输入。