| 主权项 |
一种伺服电机的变结构双自由度智能集成控制方法，包括伺服系统、为伺服系统提供跟踪性能的主控制器、为伺服系统提供抗干扰性能的补偿控制器，其特征在于：所述主控制器由三个子控制器组成，它们分别是Bang‑Bang控制器、解析模糊控制器和PI控制器；针对电机工作时的不同误差区段，1）或者三个子控制器中的一者单独输出独立控制信号；2）或者三个子控制器中的一者或两者输出控制信号：a.只有一者输出控制信号时与步骤1）的情况相同，该子控制器输出独立控制信号；b.有两者输出控制信号时，对两个控制信号进行模糊综合，形成综合控制信号；3）子控制器所输出的独立控制信号或综合控制信号，与补偿控制器输出的信号进行叠加后作用于伺服系统，对电机进行控制；步骤1）中，不同误差区段之间无交叠区域；误差较大时，Bang‑Bang控制器输出独立控制信号；误差适中时，解析模糊控制器输出独立控制信号；误差较小时，PI控制器输出独立控制信号；独立控制信号与补偿控制器的输出信号进行叠加后输出到伺服系统；步骤2）中，按误差大小顺次排列的各个误差区段在交界处有交叠区域；误差较大但又不在交叠区域时，Bang‑Bang控制器输出独立控制信号；误差适中但又不在交叠区域时，解析模糊控制器输出独立控制信号；误差较小但又不在交叠区域时，PI控制器输出独立控制信号；独立控制信号与补偿控制器的输出信号进行叠加后输出到伺服系统；当误差处于较大区段与误差适中区段的交叠区域时，Bang‑Bang控制器和解析模糊控制器同时输出控制信号；当误差处于适中区段与误差较小区段的交叠区域时，解析模糊控制器和PI控制器同时输出控制信号；对来自两个子控制器的控制信号进行模糊综合，形成综合控制信号，并将综合控制信号与补偿控制器的输出信号进行叠加后输出到伺服系统。 |
