航天员舱外攀爬活动训练用的四维抓取力的测力装置

摘要

一种航天员舱外攀爬活动训练用的四维抓取力的测力装置，第一抓杆基座与第二抓杆基座转动连接，在第一抓杆基座和第二抓杆基座都设有抓取力测力装置，该抓取力测力装置由三维力传感器、转接块、扭矩传感器、柱形抓杆、直线轴承机座、直线轴承、二维力传感器组成，三维力传感器上的法兰盘与转接块下表面连接，转接块侧面与扭矩传感器的基体连接，三维力传感器的标定轴与扭矩传感器的标定轴垂直，柱形抓杆一端套设在扭矩传感器标定轴上，并与扭矩传感器的标定轴刚性连接，直线轴承过盈配合装配于直线轴承基座内部，直线轴承内圈装在柱形抓杆的另一端上，且直线轴承与柱形抓杆滑动连接，直线轴承机座下表面与二维力传感器的法兰盘连接。

主权项

一种航天员舱外攀爬活动训练用的四维抓取力的测力装置，其特征在于，第一抓杆基座（1）和第二抓杆基座（2），第一抓杆基座（1）与第二抓杆基座（2）转动连接，在第一抓杆基座（1）和第二抓杆基座（2）都设有抓取力测力装置，所述的抓取力测力装置由三维力传感器（301）、转接块（302）、扭矩传感器（303）、柱形抓杆（304）、直线轴承机座（305）、直线轴承（306）、二维力传感器（307）组成，三维力传感器（301）上的法兰盘（3013）与转接块（302）下表面连接，转接块（302）侧面与扭矩传感器的基体（3031）连接，三维力传感器的标定轴（3012）与扭矩传感器的标定轴（3032）垂直，柱形抓杆（304）一端套设在扭矩传感器标定轴（3032）上，并与扭矩传感器的标定轴（3032）通过销子刚性连接，所述的直线轴承（306）过盈配合装配于直线轴承基座（305）内部，直线轴承（306）内圈装在柱形抓杆（304）的另一端上，且直线轴承（306）与柱形抓杆（304）滑动连接，直线轴承机座（305）下表面与二维力传感器的法兰盘（3073）连接。