基于统计学和分形维数的机器人视觉图像分割方法

摘要

本发明公开一种基于统计学和分形维数的机器人视觉图像分割方法，属于机器视觉领域。该方法采用图像RGB颜色特征与分形维数特征相结合的方式进行图像分割，并且使用统计学方法区分出所提取的特征所属的图像区域，能够有效提高图像分割的精度和速度。

主权项

一种基于统计学和分形维数的机器人视觉图像分割方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、分别拍摄天空、道路、树木的图像，形成三个图像库，对各图像库中图像分别进行一系列的预处理，包括：灰度化、图像灰度直方图的均衡化、调整图像尺寸为统一尺寸大小；步骤二、对各图像库中图像分别进行分形维数的计算，得到每幅图像中每个像素点的分形维数；步骤三、计算每个图像库中每幅图像分形维数的平均值，统计每个图像库中各个平均值出现的次数并将其拟合为曲线，得到天空、道路、树木对应的三个不同的分形区域；步骤四、将步骤三中获得的分形区域归为两类，树木为一类，道路和天空为一类；步骤五、归类完毕之后，针对图像中存在的由于归类错误而产生的杂小区域使用数学形态学的方法进行去除；步骤六、后期引入原始图像中的颜色特征来进一步区分道路和天空。