主权项 |
一种穴盘苗移栽机取苗机械手,包括旋转升降机构,空间凸轮连杆机构和整排取苗末端执行器,其特征是:所述的旋转升降机构包括固定在支撑板(7)上的外套筒(6),安装在外套筒(6)孔内的内套筒(3)和内套筒(3)孔内的主轴(13);内套筒(3)最上端套一个固定套(4)并用紧固螺钉固定住,在固定套(4)与外套筒(6)上端面之间装推力球轴承(5),把内套筒(3)支撑在外套筒(6)的上端面上;穿过支撑板(7)并在其下面部分的内套筒(3),依次套有推力球轴承(5)、下固定套(8)、上旋转板(10)、中间旋转板(9),内套筒(3)与下固定套(8)、上旋转板(10)、中间旋转板(9)用紧固螺钉固定住;主轴(13)上端下端分别与Ⅱ法兰盘(2)、Ⅰ法兰盘(14)固定;下旋转板(12)一端锁紧在主轴(13)上,一端开孔,孔内装有开孔的铜套;转杆(11)下端与该铜套间隙配合,上端与上旋转板(10)一端焊接固定;中间旋转板(9)一端锁紧在内套筒(3)最下端,另一端开孔,通过螺栓与B关节轴承(32)组成球铰链连接;所述的空间凸轮连杆机构的A凸轮(19)装在水平轴(26)左端,两凸轮转速相同;K连杆(20)一端用轴承与机架组成旋转副,中间左侧装有Ⅰ轴承(15),Ⅰ轴承(15)在A凸轮(19)上方并两者始终保持接触,在K连杆(20)另一端右侧装有Ⅲ轴承(21),Ⅲ轴承(21)紧贴在Ⅰ法兰盘(14)下端面;B凸轮(30)装在竖直轴(23)上,M连杆(16)一端用轴承与机架组成旋转副,中间下侧装Ⅱ轴承(17),M连杆(16)上装拉簧使Ⅱ轴承(17)与B凸轮(30)始终保持接触,M连杆(16)另一端用螺栓与A关节轴承(29)组成球铰链连接;N连杆(28)下端通过轴承与固定在机架上的支架(25)组成旋转副,N连杆(28)中间用螺栓与A关节轴承(29)组成球铰链连接,上端与B关节轴承(32)组成球铰链连接,B关节轴承(32)的另一端与旋转升降机构的中间旋转板(9)组成球铰链链接;M连杆(16)下端通过锥齿轮(22)与水平轴(26)连接;所述整排取苗末端执行器(1)由若干组取苗爪并联组成,取苗爪的个数与穴盘一排的孔穴数一致,相邻两组取苗爪之间的距离与相邻穴孔的间距一致,一次取一排苗;整个取苗末端执行器呈L形,一端安装若干取苗爪,一端通过Ⅱ法兰盘(2)固定在主轴(13)最上端。 |