| 发明名称 | 机器人的主动视觉人脸跟踪方法和跟踪系统 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种机器人的主动视觉人脸跟踪方法和跟踪系统，跟踪方法包括如下步骤：(1)移动机器人通过主动摄像机获取环境信息图像并检测人脸目标；(2)检测到人脸目标后，机器人对人脸目标进行跟踪，并通过主动摄像机和机器人移动将人脸目标保持在图像中心。跟踪系统包括主动摄像机、图像跟踪模块、运动跟踪模块、层级缓冲模块和状态反馈模块。本发明实现了机器人的人脸自动检测与跟踪，通过图像跟踪和运动跟踪的结合，解决了图像视角较小的局限性，建立了移动机器人基于主动视觉的感知-运动环。使得人脸跟踪的移动范围扩展到360°，保证了跟踪范围的全方位扩展。两层的缓冲区域保证了跟踪的连续性，使人脸目标始终保持在图像中心。 | ||
| 申请公布号 | CN102411368A | 申请公布日期 | 2012.04.11 |
| 申请号 | CN201110207529.7 | 申请日期 | 2011.07.22 |
| 申请人 | 北京大学 | 发明人 | 刘宏;赵浩;丁润伟 |
| 分类号 | G05D1/02(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京君尚知识产权代理事务所(普通合伙) 11200 | 代理人 | 余长江 |
| 主权项 | 一种机器人的主动视觉人脸跟踪方法，包括如下步骤：(1)移动机器人通过主动摄像机获取环境信息图像并检测图像中是否有人脸目标；(2)检测到人脸目标后，机器人对人脸目标进行跟踪，并通过主动摄像机和机器人移动将人脸目标保持在图像中心。 | ||
| 地址 | 100871 北京市海淀区颐和园路5号 | ||