MANIPULATION DEVICE

摘要

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Manipulationsvorrichtung zur Handhabung und/oder Bearbeitung eines Werkstücks, umfassend eine erste Bewegungseinheit (12a) zur Erzeugung einer linearen Bewegung (B1) eines ersten Bauteils (22a) und eine zweite Bewegungseinheit (12b) zur Erzeugung einer linearen Bewegung (B2) eines zweiten Bauteils (22b). Die Bewegungseinheiten (12a, 12b) sind derart relativ zueinander angeordnet, dass die von den Bewegungseinheiten (12a, 12b) erzeugbaren Bewegungen (B1, B2) parallel zueinander ausgerichtet sind, wobei das erste Bauteil (22a) über eine erste gelenkige Verbindung (24a, 26a) und das zweite Bauteil (22b) über eine zweite gelenkige Verbindung (24b, 26b) mit einem Befestigungs element (29, 29') verbunden sind, das zur Aufnahme des Werkstücks und/oder eines Werkzeugs geeignet ist. Die erste gelenkige Verbindung umfasst einen ersten Führungsarm, der mittels eines Drehgelenks mit dem ersten Bauteil gekoppelt ist, und die zweite gelenkige Verbindung umfasst einen zweiten Führungsarm (26b), der mittels eines Drehgelenks mit dem zweiten Bauteil gekoppelt ist. Der erste Führungsarm und der zweite Führungsarm sind durch zumindest ein Drehgelenk (24c, 24c1) relativ zueinander verschwenkbar direkt oder indirekt miteinander gekoppelt.