| 发明名称 | 关节式机械手 | ||
| 摘要 | 小型化关节式机械手(20)包括第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)，其中第一臂构件(30A)内部带有两个驱动马达(33、34)，第二臂构件(30B)不带有任何相当于驱动马达(33、34) 的装置，能被小型化。驱动马达(33、34)位于相对于与第一臂构件(30A)的轴线平行的方向彼此至少部分重叠的共用区域(135)中，且能沿垂直于该轴线的方向布置。这样第一臂构件(30A)能形成为小的轴向尺寸。从而第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)能被小型化，所以可形成总长短的关节式机械手(20)。 | ||
| 申请公布号 | CN1771115B | 申请公布日期 | 2012.04.04 |
| 申请号 | CN200480009406.0 | 申请日期 | 2004.02.05 |
| 申请人 | 川崎重工业株式会社;丰田自动车株式会社 | 发明人 | 滨安宏;田中良明;稻田隆浩 |
| 分类号 | B25J17/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J17/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人 | 温大鹏;杨松龄 |
| 主权项 | 一种关节式机械手，包括：多个臂构件，串联地设置；关节，每个关节连接两个相邻的臂构件，使得这两个臂构件能彼此相对转动；以及多个驱动装置，每个驱动装置驱动两个相邻的臂构件彼此相对转动；其中，至少一个臂构件具有分别通过关节与其他两个臂构件连接的相反端部，该具有与其他两个臂构件连接的相反端部的臂构件带有两个驱动连接到其上的其他两个臂构件转动的驱动装置，该内置于具有与其他两个臂构件连接的相反端部的臂构件中的各驱动装置，设置在相对于沿着该具有与其他两个臂构件连接的相反端部的臂构件的轴线的方向彼此至少部分重叠的重叠区域中，所述关节中的至少一个是倾斜关节，该倾斜关节连结相邻的两个臂构件，使得该两个臂构件绕相对于这两个臂构件的轴线倾斜的旋转轴线旋转自如，通过倾斜关节连结的两个臂构件中，在位于关节式机械手的工作端一侧的臂构件中内置有上述两个驱动装置，所述驱动装置相对于通过所述倾斜关节连结的两个臂构件中位于与工作端一侧相反的一侧的臂构件驱动工作端一侧的所述臂构件。 | ||
| 地址 | 日本兵库县神户市 | ||