一种位置细胞仿生机器人导航算法

摘要

本发明公开了一种位置细胞仿生机器人导航算法，A1，首先机器人广角摄像头摄取全景照片，将其转化为梯度图，随后用高斯差分滤波器对其滤波，检测到特征点；对特征点附近的局部区域做对数极坐标变换，这些特征点对应于特定的路标；A2，对于每个路标获取相对于正北方向的角度即方位角，正北方向由指南针提供；方位角和标路共同确定当前时刻的位置细胞；A3，当前时刻的位置细胞与前一个时刻的位置细胞共同确定转移矩阵；当机器人在未知环境中探索中时，不断形成转移矩阵，转移矩阵形成认知地图；A4，转移矩阵和认知地图共同决定运动变换矩阵，运动变换矩阵负责将运动命令发出；可应用于是智能清洁地面机器人，战场搜救机器人等。

主权项

一种位置细胞仿生机器人导航算法，其特征在于，包括以下步骤：A1，首先机器人广角摄像头摄取全景照片，将其转化为梯度图，随后用高斯差分滤波器对其滤波，检测到特征点；对特征点附近的局部区域做对数极坐标变换，这些特征点对应于特定的路标；A2，对于每个路标获取相对于正北方向的角度即方位角，正北方向由指南针提供；方位角和标路共同确定当前时刻的位置细胞；A3，当前时刻的位置细胞与前一个时刻的位置细胞共同确定转移矩阵；当机器人在未知环境中探索中时，不断形成转移矩阵，转移矩阵形成认知地图；A4，转移矩阵和认知地图共同决定运动变换矩阵，运动变换矩阵负责将运动命令发出。