一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构，包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的四个分支，其特征在于所述定平台上固定有两条互相垂直的导轨，分支一、分支二的上端通过同一个复合球铰安装在动平台的下侧，下端分别通过一个由移动副与转动副固联构成的复合运动副安装在导轨一上；分支三、分支四的上端分别通过一个球铰安装在动平台的下侧，其下端分别通过一个由虎克铰与移动副固联构成的复合运动副安装在导轨二的两个分段上。本发明通过移动副在各自的导轨上移动，可以实现动平台二维平动二维转动的四自由度运动。本发明可适用于需要四个空间运动的作业中。

主权项

一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构，包括定平台（1）、动平台（2）、分支一（5）、分支二（6）、分支三（7）、分支四（8），定平台（1）通过四个分支分别与动平台（2）连接，其特征在于所述定平台（1）上固定有导轨一（3）与导轨二（4），分支一（5）、分支二（6）的上端通过同一个复合球铰（12）安装在动平台（2）的下侧，下端分别通过一个由转动副（13）与移动副（9）固联构成的复合运动副安装在导轨一（3）上；分支三（7）、分支四（8）的上端分别通过一个球铰（11）安装在动平台（2）的下侧，其下端分别通过一个由虎克铰（10）与移动副（9）固联构成的复合运动副安装在导轨二（4）的两个分段上。