发明名称 |
一种海洋平台的升降自动控制方法与自动控制装置 |
摘要 |
一种海洋平台的升降自动控制方法,包括以下步骤:电子水平仪检测平台的倾斜角度并输入给主控制器;主控制器根据预设的系数Kx和Ky修正平台倾斜数据;联动操作手柄向主控制器输入手柄速度指令Vo,主控制器运用PID算法运算得到桩腿运行速度Vout,并输入给速度控制阀;速度控制阀控制液压马达按照速度指令控制桩腿运行,直到平台升降完成。一种海洋平台升降的自动控制装置,平台上连接有电子水平仪,其输出端连接主控制器的输入端,主控制器的输出端连接每个桩腿的速度控制阀。本发明海洋平台升降的自动控制方法和自动控制装置,采用平台姿态闭环控制,自动控制桩腿同步升降以及平台保持水平,操作简单、安全性高。 |
申请公布号 |
CN102400454A |
申请公布日期 |
2012.04.04 |
申请号 |
CN201110355781.2 |
申请日期 |
2011.11.11 |
申请人 |
武汉船用机械有限责任公司 |
发明人 |
马志刚;温新民;徐潇;周建良;赵丽雄;毛玉国;李海 |
分类号 |
E02B17/08(2006.01)I |
主分类号 |
E02B17/08(2006.01)I |
代理机构 |
武汉荆楚联合知识产权代理有限公司 42215 |
代理人 |
王健 |
主权项 |
一种海洋平台的升降自动控制方法,其特征在于包括以下步骤:A1.电子水平仪检测平台相对于水平面的倾斜角度,并将角度值输入给主控制器;A2.主控制器根据输入的角度值,计算得到每个桩腿相对基点的水平倾斜位移量△X1和竖直倾斜位移量△Y1,然后根据预设的平台x轴反馈比例系数Kx 和平台y轴反馈比例系数Kx,按照以下公式进行修正:△X=Kx△X1,△Y=Ky△Y1,得到修正后的水平倾斜位移量△X和竖直倾斜位移量△Y,其中,Kx 和Ky 的取值为0.05~2.5;A3.联动操作手柄向主控制器输入每个桩腿的手柄速度指令Vo,主控制器根据每个桩腿相对基点的水平倾斜位移量△X1和竖直倾斜位移量△Y1,以及数据采样时间△t,对每个桩腿的手柄速度指令Vo按照以下公式进行修正:Vout=Vo+△X/△t+△Y/△t,得到每个桩腿的速度指令Vout并输出给该桩腿对应的速度控制阀;A4.每个桩腿的速度控制阀控制对应的液压马达按照速度指令Vout控制对应桩腿运行,直到平台升降完成。 |
地址 |
430084 湖北省武汉市青山区武东街九号 |