零件搬运装置、系统和方法

摘要

本发明涉及一种用于搬运零件、例如用于将零件装载到冲压线上和将零件从冲压线卸载的改进的零件搬运装置。该零件搬运装置被设置成连接到两个工业搬运机或者机器人(R1，R2)中的第一个并在在所述工业搬运机的基部和所述工业搬运机的包括抓持器(G)部件的端部元件之间形成运动链。零件搬运装置还包括：刚性臂，其被设计成连接到工业搬运机(R1，R2)的臂的端部元件；和至少一个回旋部件(2)，其用于使所述刚性臂相对于所述工业搬运机的端部元件径向运动。

主权项

一种用于操作包括用于搬运零件的至少两个机器人(R1、R2)和设置用于控制所述至少两个机器人的机器人控制单元的系统的方法，其中每个所述机器人设置有零件搬运装置，该零件搬运装置包括刚性臂和抓持器部件(G)，该刚性臂的一端通过设置用于使所述刚性臂相对于所述机器人的臂的端部元件径向运动的第一回旋部件(2)连接到所述端部元件，所述抓持器部件(G)通过设置用于使所述抓持器部件相对于所述刚性臂自由旋转的第二回旋部件(3)连接到所述刚性臂，所述方法包括产生用于所述至少两个机器人捡取和/或运动和/或放置零件的指令并将所述指令同步地发送给每个机器人。