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In einer integrierten Steuereinrichtung für ein Fahrzeug beurteilt eine Hauptsteuereinheit 1, ob eine vorausliegende Straße eine μ-Splitt-Straße ist, basierend auf aufgenommenen Bildern, die von linken und rechten CCD-Kameras 1a erhalten werden, und, wenn die Straße als eine μ-Splitt-Straße beurteilt wird, erhöht einen Bremsinterventionsabstandkorrekturfaktor GBR zum Korrigieren von Bremsinterventionsabständen, die von einer Kollisionpräventionssteuereinheit 2 gesetzt werden. Die Kollisionpräventionssteuereinheit 2 führt eine Kollisionpräventionssteuerung unter Verwendung der durch den Bremsinterventionsabstandkorrekturfaktor GBR korrigierten Bremsinterventionsabstände aus zu einem Bremszeitpunkt, der früher liegt als gewöhnlich. Zudem, wenn die vorausliegende Straße als μ-Splitt-Straße erkannt wird, verringert die Hauptsteuereinheit einen Zieldrehmomentkorrekturfaktor GT zum Korrigieren eines von einer Motorsteuereinheit 3 gesetzten Zieldrehmoments Tt, um zu verhüten, dass das Fahrzeug unstabil wird als Ergebnis eines auf das Fahrzeug wirkenden Giermoments, das von einer Antriebskraft in Folge von Unterschieden im Reibkoeffizient μ zwischen der linken und rechten Straßenoberfläche erzeugt wird.
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