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一种基于立体视觉的煤仓料位测量方法，其特征在于：该测量方法所采用的测量系统由光学子系统、嵌入式处理子系统(16)、卸煤传感器(32)、装煤传感器(33)和带视窗的隔爆外壳(12)组成；光学子系统包括光源模块(13)、深度感知视觉传感器(67)、环形测光计(14)和镜头(66)；嵌入式处理子系统(16)包括嵌入式主处理器(U11)、存储器(U12)，图像采集模块(P3)；所述深度感知视觉传感器(67)包含同相接收器(82)和异相接收器(81)，基于立体视觉的煤仓料位测量方法包含如下步骤：1)所述光源模块(13)发射光投射到煤仓(61)的煤面(62)上，所述深度感知视觉传感器(67)的像素阵列的每个像素采集由煤面(62)发射的经过镜头(66)聚集的部分光，这些光包括光源模块(13)发射的光被煤面(62)反射的部分光，依据反射光和发射光的相位延时积分的原理，所述深度感知视觉传感器(67)把采集的光转换成包含煤仓(61)煤位深度信息的深度图像和光强图像，所述深度感知视觉传感器(67)重复地采集多帧图像以增加信息的可靠性，其中所述深度感知视觉传感器(67)把采集的光转换成包含煤仓(61)煤位深度信息的深度图像，依据所述反射光和发射光的相位延时积分的原理，具体为依据反射光和发射光的相位移位延时的积分差的原理，在相同的积分时间内，根据同相接收器(82)接受的光的相关量与异相接收器(81)接受的光的相关量的差来产生深度图像；2)所述嵌入式主处理器(U11)以及其上嵌入的处理分析算法程序重复地处理、分析由1)所获得的深度图像和光强图像，以便实现煤仓料位的测量，并高效地作出正确的判断和决策。 |
