Verfahren zum Platzieren eines Laparoskopieroboters in einer vorgebbaren Relativlage zu einem Trokar

摘要

Bei einem Verfahren zum Platzieren eines Laparoskopieroboters (8) mit einem um dessen Isozentrum (18) isozentrisch bewegbaren Instrumentenarm (14) in einer vorgebbaren Relativlage (R) zu einem in einem Patienten (2) platzierten Trokar (20): – wird am Trokar (20) ein von außerhalb des Patienten (2) ortbarer Ortsmarker (24) angebracht, – wird die Ortsposition (PT) des Trokars (20) anhand des Ortsmarkers (24) erfasst, – wird die Ist-Position (I) des Isozentrums (18) erfasst, – wird anhand der Ist-Position (I), der Ortsposition (PT) und eines Fehlerminimierungsverfahrens (28) der Laparoskopieroboter (8) so bewegt, dass die Relativlage (R) erreicht wird.