METHOD AND DEVICE FOR DETECTING ROADWAY MARKINGS IN AN IMAGE

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion von Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) in einem Bild (B), wobei eine Umgebung eines Fahrzeugs (1) in zumindest einem Bild (B) erfasst wird, wobei Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) in dem Bild (B) detektiert werden und aus den Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) ein Fahrspurverlauf ermittelt wird, wobei bei der Detektion der Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) im Bild (B) vorhandene Schattenbereiche (S1, S2) berücksichtigt werden. Erfindungsgemäß wird eine Lichteinfallsrichtung (R) ermittelt und anhand der Lichteinfallsrichtung (R) wird eine Wahrscheinlichkeit ermittelt, ob im Bild (B) ein einer Fahrbahnmarkierung (FM1, FM2) ähnlicher Schattenbereich (S1, S2) und/oder eine einer Fahrbahnmarkierung (FM1, FM2) ähnliche Schattenlücke (SL) aus einem aufgrund eines Lichtscheins (L) einer Lichtquelle mit der ermittelten Lichteinfallsrichtung (R) erzeugten Schattenwurf eines oder mehrerer Objekte (O1, 02) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) resultieren, wobei eine Plausibilisierung von als potenzielle Fahrbahnmarkierungen in dem Bild (B) erkannten Strukturen durchgeführt wird und wobei in Abhängigkeit der Größe der Wahrscheinlichkeit als Schattenbereich (S1, S2) und/oder Schattenlücke (SL) identifizierte potenzielle Fahrbahnmarkierungen bei der Ermittlung des Fahrspurverlaufs verworfen werden. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (2) zur Detektion von Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) in einem Bild (B).