山地单轨运输车即时停车控制装置

摘要

一种山地单轨运输车即时停车控制装置通过车载控制仪和手持控制仪进行控制，沿固定的轨道无人运行，自动实现启动、停止、换档、制动，车载控制仪可控制山地单轨运输车沿单轨自动运行；当山地单轨运输车在沿单轨运行中，车下控制人员需要即时停车时，可将手持控制仪吸附在需停车位置的单轨上，霍尔传感器检测装置检测到手持控制仪发射的磁信号后，山地单轨运输车即停止运行，此时可完成人员上下或果品装卸。

主权项

一种山地单轨运输车即时停车控制装置，通过车载控制仪(2)和手持控制仪(3)进行控制，其特征在于：所述山地单轨运输车即时停车控制装置车载控制仪(2)包括ARM9处理器S3C2410X芯片、霍尔传感器检测装置、障碍物检测装置、报警电路、运动控制装置、以及电源电路；所述霍尔传感器检测装置包括霍尔元件探头和圆形永久磁铁片(5)，所述霍尔元件探头安装于所述山地单轨运输车底部，所述圆形永久磁铁片(5)镶嵌于所述手持控制仪(3)中，当所述霍尔元件探头检测到所述手持控制仪(3)中所述圆形永久磁铁片(5)发射的磁信号，即检测到即时停车命令，经所述车载控制仪(2)的ARM9处理器S3C2410X芯片处理后控制车上运动控制装置使山地单轨运输车停车；所述山地单轨运输车的车载控制仪中的运动控制装置中的第一舵机、第二舵机均固定在山地单轨运输车上，运动控制装置中的第一舵机的输出轴上安装有第一机电接口装置，运动控制装置中的第二舵机的输出轴上安装有第二机电接口装置，其中第一机电接口装置和第二机电接口装置结构完全相同，机电接口装置包括轴销、拨杆、拨杆销、扭簧、承力杆，其中轴销和每台舵机输出轴连在一起，当舵机的输出轴旋转时带动机电接口装置中的轴销推动拨杆绕拨杆销来回摆动，从而通过扭簧使得承力杆也绕拨杆销来回摆动，第一机电接口装置的承力杆带动山地单轨运输车动力传动系统中的连杆实现离合器位置的改变，第二机电接口装置中的承力杆带动山地单轨运输车动力传动系统中的油门弹簧来实现汽油发动机油门开启大小程度的变换，从而完成山地单轨运输车运动及停车控制的要求；所述手持控制仪(3)，其内部镶嵌有长方形永久磁铁(4)和所述霍尔传感器检测装置圆形永久磁铁片(5)；所述长方形永久磁铁(4)用于将手持控制仪(3)吸附固定在所述单轨上；所述圆形永久磁铁片(5)用于发射磁信号，待所述霍尔元件探头检测；使用者通过手持控制仪(3)的长方形永久磁铁(4)吸附单轨侧面，即将所述手持控制仪(3)吸附在需停车位置的单轨上，当所述霍尔元件探头检测到所述手持控制仪(3)中所述圆形永久磁铁片(5)发射的磁信号时，向所述车载控制仪(2)的ARM9处理器S3C2410X芯片输入高电平发出中断请求，所述车载控制仪(2)的ARM9处理器S3C2410X芯片进行中断处理后将所述山地单轨运输车车载控制仪(2)运动控制装置中的第一舵机、所述山地单轨运输车车载控制仪(2)运动控制装置中的第二舵机均复位、使得所述山地单轨运输车停在所述手持控制仪(3)吸附在单轨的位置处；当使用者将所述手持控制仪(3)取下时，向所述车载控制仪(2)的ARM9处理器S3C2410X芯片输入低电平，所述车载控制仪(2)的ARM9处理器S3C2410X芯片进行处理后发出控制信号，继续驱动所述山地单轨运输车按照控制指令运行。