路径探索装置及方法、成本评估装置、以及移动体

摘要

在用网格表示的探索空间中生成最佳的路径。路径探索装置将各网格作为节点，并包括：边生成部(21)，当将从起点至任意的节点的成本作为该任意的节点的成本时，在位于边的顶端的顶端节点之中，将节点的成本最小的节点作为注视节点，并生成向位于注视节点的前方、斜右前、以及斜左前的邻接节点延伸的边；边成本计算/读出部(22)，当将从注视节点沿路径向起点方向追溯了预定数量的节点作为基准节点时，从数据库读出从基准节点至邻接节点的最短距离(第一距离)和从基准节点至注视节点的最短距离(第二距离)；路径成本计算部(23)，将从起点至所述终点的路径成本计算为构成路径的边的成本之和；以及路径确定部(24)，选择从起点至终点的成本最小的路径。

主权项

一种路径探索装置，在被包含于用网格表示的区域中的从起点至终点的路径之中选择成本最小的路径，所述路径探索装置的特征在于，包括：路径成本计算部，如下计算所述起点至所述终点的路径成本：将各网格作为节点，将从当前注视的注视节点向与其邻接的邻接节点延伸的边的成本作为通过将从该注视节点沿路径向所述起点方向追溯了预定数量节点的节点作为基准节点并由(第一距离‑第二距离)而求出的值，其中所述第一距离表示从该基准节点至所述邻接节点的最短距离，并且所述第二距离表示从所述基准节点至所述注视节点的最短距离；以及路径确定部，根据所述路径成本来确定路径。