道路数字正射影像地图的制作系统

摘要

一种测绘技术领域的道路数字正射影像地图的制作系统，包括：车载传感器模块、数据融合模块，图像处理模块，其中：车载传感器模块与数据融合模块相连传输车体定位信息，图像处理模块与车载传感器模块相连传输道路信息，数据融合模块与图像处理模块相连传输车体的实时定位信息。本发明大幅提高了道路数字影像地图的鲜度，降低了数字影像地图采集的成本，解除了道路数字影像地图制作的安全限制，将数字影像地图制作民用化，使得更多的企业可以有选择的制作符合自己要求的数字影像地图。

主权项

一种道路数字正射影像地图的制作系统，包括：车载传感器模块、数据融合模块和图像处理模块，其特征在于，车载传感器模块与数据融合模块相连传输车体定位信息，图像处理模块与车载传感器模块相连传输道路信息，数据融合模块与图像处理模块相连传输车体的实时定位信息，图像处理模块输出道路数字正射影像地图；所述的车载传感器模块采集道路信息和车体定位信息，包括：载车、摄像器件、转角速度采集器、载波相位全球定位系统和激光雷达，其中：摄像器件包括左摄像头和右摄像头，左摄像头设置在载车的左前车灯周围，右摄像头设置在载车的右前车灯周围，转角速度采集器包括前轮旋转编码器和后轮旋转编码器，前轮旋转编码器设置在载车的前轮轴上且与车内转向部分和动力部分相连，后轮旋转编码器设置在载车的后轮轴上且与车内转向部分和动力部分相连，载波相位全球定位系统设置在载车外的顶部，激光雷达设置在载体外的最前端，摄像器件与图像处理模块相连传输道路图像信息，激光雷达与图像处理模块相连传输道路平整信息，载波相位全球定位系统与数据融合模块相连传输载车的车体定位信息，转角速度采集器与数据融合模块相连传输载车实时的舵机转角和速度信息；所述的数据融合模块处理车辆定位信息，包括：航位推算子模块、卡尔曼滤波子模块和插值子模块，其中：航位推算子模块分别与前轮旋转编码器与后轮旋转编码器相连来传输载车实时的舵机转角和速度信息，卡尔曼滤波子模块与载波相位全球定位系统相连来传输载车的车体定位信息，航位推算子模块与卡尔曼滤波子模块相连来传输车体实时的位姿信息，卡尔曼滤波子模块与插值子模块相连来传输车体的实时位姿信息，插值子模块与图像处理模块相连来传输车体的实时定位信息。