真正安全的小型机器人和用于控制此机器人的方法

摘要

本发明涉及一种真正安全的小型机器人(10)，其具有至少一个可转动部件(13，15)，其中，该部件的自由端沿着可编程的路径(60)可动。预见了第一机构来检测至少自由部件的至少自由端上的至少相互作用点上的力或压力或接触作用，其中，可产生对应于该力或压力或接触作用的信号。预见了第二机构(61)来根据可编程的路径以及根据在检测到的情况下需要的预测的命令来执行对机器人的运动的控制。在检测到的情况下，将以这样的方式执行控制：临时停止、减慢或不停止机器人的运动，并且在考虑所产生的信号的情况下确定可编程的运动路径的临时变化。本发明还涉及一种用于控制机器人的附属方法。

主权项

一种真正安全的小型机器人，其具有至少一个可转动部件，其中，所述部件的自由端能够沿着可编程的路径运动，其特征在于，预见了第一机构来检测至少所述自由部件的至少所述自由端上的至少相互作用点上的力或压力或接触作用，能够产生对应于所述力或压力或接触作用的信号，预见了第二机构来根据所述可编程的路径以及根据在检测到力或压力或接触作用的情况下需要的预测的命令来执行对所述机器人的运动的控制，以及在检测到的情况下，将以这样的方式执行所述控制：临时停止、减慢或不停止所述机器人的运动，并且在考虑产生的所述信号的情况下确定所述可编程的运动路径的临时变化。