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Selon ce procédé, le véhicule comportant un embrayage permettant de transmettre un couple (CM) d'un arbre moteur à un arbre primaire et la boîte de vitesses comportant deux coupleurs permettant chacun de transmettre un couple de l'arbre primaire à un arbre secondaire : a) on place les deux coupleurs dans leur état de glissement, b) on place l'embrayage dans son état de glissement, c) on diminue le couple (CCI) transmis par ledit coupleur initial et on augmente le couple (CCF) transmis par le coupleur final, d) lorsque le couple transmis par le coupleur initial atteint une valeur nulle, on impose au coupleur final et à l'embrayage deux consignes de couple provoquant une diminution de la vitesse de rotation de l'arbre primaire jusqu'à une valeur cible, puis, lorsqu'elle est atteinte, e) on place le coupleur final dans son état verrouillé, puis f) on pilote le couple de l'arbre moteur pour synchroniser l'arbre moteur et l'arbre primaire puis on place l'embrayage dans son état verrouillé. Selon ce procédé, à l'étape d), la consigne de couple imposée à l'embrayage entraîne la diminution du couple transmis par l'embrayage depuis une valeur de référence (Cref) vers une valeur cible (Ccible) de couple inférieure.
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