| 发明名称 |
基于姿态测量的船用捷联惯导与天文定位方法 |
| 摘要 |
本发明提供的是一种基于姿态测量的船用捷联惯导与天文定位方法。步骤如下：(1)在捷联惯导系统初始对准完毕以后，采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的输出数据；(2)采集CCD星敏感器的输出，即CCD星敏感器的坐标系相对于惯性坐标系即i系之间的姿态信息 <img file="dsa00000177083500011.GIF" wi="69" he="63" />；(3)采集惯导系统连续输出的姿态矩阵 <img file="dsa00000177083500012.GIF" wi="73" he="76" />；(4)求解地球坐标系即e系相对于i系之间的转换矩阵 <img file="dsa00000177083500013.GIF" wi="62" he="75" />；(5)通过(1)、(2)、(3)、(4)所得到的信息，解算得到位置矩阵，根据位置矩阵解算出位置信息。本发明是无积累的导航定位算法；定位精度高。 |
| 申请公布号 |
CN101881619B |
申请公布日期 |
2012.03.14 |
| 申请号 |
CN201010209283.2 |
申请日期 |
2010.06.25 |
| 申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
张勇刚;付建楠;高伟;奔粤阳;徐博;周广涛;于强;张鑫;吴晓;胡丹 |
| 分类号 |
G01C21/02(2006.01)I;G01C21/16(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I |
主分类号 |
G01C21/02(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
1.一种基于姿态测量的船用捷联惯导与天文定位方法，其特征在于包括以下几个步骤：(1)在捷联惯导系统初始对准完毕以后，采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的输出数据；(2)采集CCD星敏感器的输出，即CCD星敏感器的坐标系相对于惯性坐标系即i系之间的姿态信息<img file="FSB00000656583000011.GIF" wi="74" he="52" />i系与船舶载体坐标系即b系之间的转换矩阵为：<img file="FSB00000656583000012.GIF" wi="210" he="59" />其中：<img file="FSB00000656583000013.GIF" wi="50" he="57" />为CCD星敏感器坐标系即s系与b系之间的转换矩阵，它在导航设备装船时通过光学瞄准精确获得；(3)采集惯导系统连续输出的姿态矩阵<img file="FSB00000656583000014.GIF" wi="82" he="59" />其中计算地理坐标系即n′系，当地地理坐标系即n系与计算地理坐标系n′之间的转化矩阵为<img file="FSB00000656583000015.GIF" wi="83" he="57" />(4)求解地球坐标系即e系相对于i系之间的转换矩阵<img file="FSB00000656583000016.GIF" wi="74" he="51" />(5)通过(1)、(2)、(3)、(4)所得到的信息，解算得到位置矩阵：<img file="FSB00000656583000017.GIF" wi="269" he="79" />根据<img file="FSB00000656583000018.GIF" wi="58" he="56" />解算出位置信息。 |
| 地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |
