车辆

摘要

利用根据操纵装置的操作量进行确定且根据该操作量的时间履历进行修正的车辆加速度，使车辆进行加速和制动，能够根据操纵者的操作量，实现适当的前后方向行驶状态，从而利用简单的操纵装置，能够容易且直观地进行操纵。另外，车辆控制装置具有安装在车体上并能够转动的驱动轮(12)、操纵者进行操作的操纵装置、和对于赋予上述驱动轮(12)的驱动转矩进行控制从而对上述车体的姿态进行控制并且根据上述操纵装置的操作量对行驶进行控制，该车辆控制装置根据上述操作量确定车辆加速度，将根据上述操作量的时间履历对所确定的车辆加速度进行修正后的值作为车辆加速度的目标值。

主权项

一种车辆，其特征在于：该车辆具有：安装于车体并能够转动的驱动轮；操纵者进行操作的操纵装置；和车辆控制装置，其控制对上述驱动轮赋予的驱动转矩来控制上述车体的姿态，并且根据上述操纵装置的操作量来对行驶进行控制，该车辆控制装置根据上述操作量来确定车辆加速度，将根据上述操作量的时间履历对所确定的车辆加速度进行修正后的值作为车辆加速度的目标值。