三维视觉定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种三维视觉定位方法及系统，属于机器视觉领域。所述方法包括：将图像采集模块设置在目标物体上方预定高度，在匀速直线运动过程中每隔预定时间间隔采集一帧目标物体的二维图像；根据若干帧连续的所述二维图像合成所述目标物体的三维图像；将所述目标物体的三维图像与预定模板进行轮廓匹配，确定所述目标物体的中心点以及所述中心点在空间坐标系中的坐标；根据所述预定模板在所述目标物体的三维图像中确定一个定位面；根据所述定位面所在平面和所述定位面参考平面计算目标物体的偏移夹角。该三维视觉定位方法及系统减少了采用多个相机的成本和加大视觉定位系统的测量范围。

主权项

一种三维视觉定位方法，其特征在于，其包括：将图像采集模块设置在目标物体上方预定高度，所述图像采集模块在匀速直线运动过程中每隔预定时间间隔采集一帧目标物体的二维图像；根据若干帧连续的所述二维图像合成所述目标物体的三维图像；将所述目标物体的三维图像与预定模板进行轮廓匹配，确定所述目标物体的中心点以及所述中心点在空间坐标系中的坐标；根据所述预定模板在所述目标物体的三维图像中确定至少三个位于定位面上的特征点，并根据所述至少三个特征点确定所述定位面所在平面，所述定位面为所述目标物体的一个表面；在所述空间坐标系中确定一定位面参考平面；根据所述定位面所在平面和所述定位面参考平面计算目标物体与空间坐标系各轴的偏移夹角。