平行四边形机构耦合的六连杆多轴转向系统

摘要

本实用新型提供一种平行四边形机构耦合的六连杆多轴转向系统，至少由两套转向机构组成，每套转向机构包括一个平行臂、一个中心臂、两个横拉杆和两个转向节臂；平行臂与中心臂呈垂直设置，中心臂的一端与平行臂的中部固定连接；中心臂的另一端与两个横拉杆的一端铰连，这两个横拉杆分别位于中心臂另一端端部的两侧；每个横拉杆的另一端还与转向节臂的一端铰连，转向节臂的另一端设置有车轮；相邻两个平行臂同侧的端部通过中心拉杆连接。本实用新型利用多级Watt-II型六连杆机构及轴间平行四边形耦合机构组成多轴转向系统,使多轴车辆在满足阿克曼转向原理情况下实现多轴同时转向，结构简单、可靠，响应迅速，比现有梯形机构转向误差小。

主权项

一种平行四边形机构耦合的六连杆多轴转向系统，其特征在于：至少由两套转向机构组成，每套转向机构包括一个平行臂（1）、一个中心臂（2）、两个横拉杆（3）和两个转向节臂（4）；平行臂（1）与中心臂（2）呈垂直设置，中心臂（2）的一端与平行臂（1）的中部固定连接；中心臂（2）的另一端与两个横拉杆（3）的一端铰连接，这两个横拉杆（3）分别位于中心臂（2）另一端端部的两侧；每个横拉杆（3）的另一端还与转向节臂（4）的一端铰连接，转向节臂（4）的另一端设置有车轮（5）；多套转向机构的所有平行臂（1）呈平行设置，相邻两个平行臂（1）同侧的端部通过中心拉杆（6）连接。