一种无线测距全向图像组合定位系统

摘要

本发明为一种无线测距全向图像组合定位系统，属于图像定位技术和无线通讯定位技术领域。该系统由固定节点和移动节点组成。固定节点包括全向成像装置、无线收发器和固定支架，移动节点包括移动机器人、无线收发器和合作光源。固定节点上的全向成像装置实时获取周围360°场景的全向图像，以全向图像中心为极点，建立极坐标系。移动机器人在全向图像中的位置用极坐标(ρ，θ)表示，极径ρ通过移动节点上的无线收发器和固定节点上的无线收发器组成的无线测距系统来测量，极角θ通过全向图像来测量。本发明用于移动机器人的完全自主定位和导航，用于场景中多个移动机器人协同作业的相对定位和，并能完成场景实时监控、场景数字化和可视化等任务。

主权项

一种无线测距全向图像组合定位系统，由固定节点(1)和移动节点(2)组成，其特征在于：固定节点(1)包括全向成像装置(3)和无线收发器(4)，并装在支架(5)上；其高度和姿态可根据需要适当调整，以便更好地获取周围场景图像和更好地实现无线通讯与测量；全向成像装置的摄像机光轴与星球表面垂直；移动节点(2)包含移动机器人(6)、无线收发器(4)和合作光源(7)。