| 摘要 |
Eine Fahrumgebung-Erkennungseinrichtung (10) ist in der Lage, eine Fahrumgebung eines Fahrzeugs präzise zu erkennen. Eine Belegungsgitterkarte, die eine Belegungswahrscheinlichkeit jedes Hindernisses für die Fahrt des eigenen Fahrzeugs für jede Zelle der Belegungsgitterkarte speichert, wird erzeugt, und die Belegungswahrscheinlichkeit für jede Zelle wird in Übereinstimmung mit Bayes'scher Deduktion aktualisiert (S30 bis S50). Im Einzelnen werden für jede Zelle der Belegungsgitterkarte die aus Information von einer Radareinrichtung (20) berechnete Belegungswahrscheinlichkeit, die aus Information von einer Kommunikationseinrichtung (50) berechnete Belegungswahrscheinlichkeit, und die aus Information von einer Speichereinrichtung, die Kartendaten (40) speichert, berechnete Belegungswahrscheinlichkeit vermischt, um eine Belegungswahrscheinlichkeit der Hindernisse für die Fortbewegung des eigenen Fahrzeugs bereitzustellen, welches zu einer genaueren Fahrumgebungserkennung führt. |
