一种果园机械导航定位方法

摘要

本发明公开了一种果园机械导航定位方法。该方法将果园机械在果园中的导航定位分为三部分：当果园机械在果树行间行驶时，通过融合激光扫描信息和视觉传感器检测得到的信息，得到果园机械前方三维环境，提取有效的导航信息；当果园机械即将行驶到果树行尽头时，通过卡尔曼滤波器融合果园机械各内部传感器测量得到的信息，获得用于果园机械导航定位的信息；当果园机械行驶到果园地头时，利用最优控制规划转弯路径，采用GPS传感器测量得到果园机械位置信息。本发明可为果园机械导航控制提供精确的横向偏差和航向偏差，并通过多传感器的组合定位，实现果园机械在整个果园环境下的自动行走。

主权项

一种果园机械导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1）当果园机械在果树行间行驶时，通过融合激光扫描信息和视觉传感器检测得到的信息，构建果园机械前方三维环境，提取有效导航信息；2）当果园机械即将行驶到果树行尽头时，利用卡尔曼滤波器融合果园机械内部传感器测量得到的信息，获得用于果园机械导航定位的信息；3）当果园机械行驶到果园地头时，首先采用最优控制规划果园机械地头转弯路径，利用GPS传感器测量得到其位置信息，通过比较理论路径坐标与实际位置坐标，获得用于果园机械导航定位的信息。