| 摘要 |
本发明提供一种机器人，可易于向分别独立转动之两个手爪供给手爪控制系统线，且可使两个手爪以较大之相对角度而转动。该机器人包括：臂(11)、设置于臂(11)之一端之转动关节部(20)、以及第1及第2手爪(12、13)，该第1及第2手爪(12、13)系两层重叠地连结于转动关节部(20)上，并以同一转动假想轴为中心分别独立地转动，上述转动关节部(20)包括：第1连结部件(14)，其具有可使手爪控制系统线(21、22)贯通于上述第1手爪(12)之中空部(23)，且具有将其躯干部之一部分以残留特定长度之圆弧(29)之方式切去后形成之缺口部(24)，并且与第1手爪(12)连结而使其转动；第2连结部件(15)，其设置于第1连结部件(14)之外侧，并与第2手爪(13)连结而使其转动；以及环状部件(26)，其转动自如地设置于第1连结部件(14)与第2连结部件(15)之间，并且具有导向部件(25)，该导向部件(25)可使手爪控制系统线(22)经由第1连结部件(14)之中空部(23)与缺口部(24)而贯通于第2手爪(13)；且上述手爪控制系统线(22)具有可跟随导向部件(25)转动之松紧度，并保持于框体内。 |
