烟草专用料桶抱夹机械手

摘要

本发明揭示一种烟草专用料桶抱夹机械手，其包括：一手爪导轨和两个夹持手爪片，夹持手爪片可沿手爪导轨滑动，两个夹持手爪片之间通过一气缸连接；固定在第一电机支撑座上的旋转伺服电机，旋转伺服电机可带动手爪导轨旋转；固定在第二电机支撑座上的摆动伺服电机，摆动伺服电机可带动所述第一电机支撑座旋转，与第二电机支撑座连接的三维直角坐标机器人。该方案通过控制气缸、伺服电机和直角坐标机器人等部件来控制夹持手爪对料桶的夹持、倾倒、摇晃、搬运和释放，实现了自动化控制，提高了料液配制效率，杜绝了人为送错料的质量事故，最大限度地降低了原料消耗和工人的劳动强度，改善了车间的卫生环境。

主权项

一种烟草专用料桶抱夹机械手，其特征在于，其包括：一夹持手爪，包括一手爪导轨(3)和两个夹持手爪片(1)，所述两个夹持手爪片(1)位于所述手爪导轨(3)上并可沿所述手爪导轨(3)滑动，所述两个夹持手爪片(1)之间通过一气缸(2)连接；旋转伺服电机(4)，其固定在第一电机支撑座(5)上，所述旋转伺服电机(4)的电机轴与所述手爪导轨(3)固定连接；摆动伺服电机(6)，其固定在第二电机支撑座(7)上，所述摆动伺服电机(6)的电机轴与所述第一电机支撑座(5)固定连接，所述摆动伺服电机(6)的电机轴与所述旋转伺服电机(4)的电机轴方向垂直；三维直角坐标机器人(8)，所述第二电机支撑座(7)固定在所述三维坐标机器人(8)的操作手臂(81)上；所述第一电机支撑座(5)包括第一横板(51)、第一竖板(52)和第二竖板(53)，所述第一竖板(52)、第二竖板(53)与所述第一横板(51)垂直连接，所述旋转伺服电机(4)固定在所述第一横板(51)上，所述第二电机支撑座(7)包括第二横板(71)、第三竖板(72)和第四竖板(73)，所述第三竖板(72)、第四竖板(73)与所述第二横板(71)垂直连接，所述第一横板(51)与所述第二横板(71)相对，所述第一竖板(52)与所述第三竖板(72)铰接，所述第二竖板(53)与所述第四竖板(73)铰接，所述摆动伺服电机(6)固定在所述第四竖板(73)上，所述摆动伺服电机(6)的电机轴与所述第二竖板(53)固定连接，所述三维直角坐标机器人(8)的操作手臂(81)与所述第二横板(71)连接。