堆叠吊车之位置控制方法

摘要

本发明，系有关在多数的棚前面行走而将货物搬送的自动仓库之堆叠吊车之位置控制装置，特别关于具备能使烟囱式起重机的升降台精确地停止的控制装置之堆叠吊车之位置控制方法。其目的，系控制装置能够知道正确的一定停止位置。在升降台１侧备有向上下方向排列之上方光电察觉器３及下方光电察觉器４，在桅杆２侧安装有遮蔽板５，由此等被画定升降台１把叉伸出而升降之区域。因为升降台１将在该区域内进行货物的交换，所以使升降台１升降之链条会伸缩。因此，采取检知驱动链条的马达之转动的编码器之值，和所记忆的一定停止位置之值的差，将所记忆之值校正而予以更新。

主权项

1.一种堆叠吊车之位置控制方法,其备有检出升降台在叉区之上水平及下水平的水平检出机构,和检出升降线材之驱动量的驱动量检出机构,和记忆在一定位置的驱动量之値的记忆机构,及根据所记忆之値控制升降线材的驱动之控制机构,其特征为;在升降台伸出叉子且予以升降叉区来进行存提荷物之后,求出记忆于该叉区之记忆机构之上水平或下水平之値和实际的水平检出机构所检出之上水平或下水平之値之差,并将该差异从记忆机构之値予以实施减法或加法来更新者。[图1]图1(a)、(b)、(c),系分别显示关于本发明的堆叠吊车之位置控制方法之一实施例的升降位置检知装置部份之平面图,正视图及侧视图。[图2]系显示在该实施例的叉和架子之位置关系的图。[图3]系显示在该实施例的2个光电察觉器之ON,OFF变迁之图。[图4]系显示该实施例的控制构造之主要部份