| 摘要 |
Ein interaktives Mensch-Roboter System, wobei ein Roboter (2) und ein Mensch (1) sich einen Bereich zum Ausführen einer interaktiven Arbeit teilen, gekennzeichnet durch einen Kraftsensor (4), der an einem Endeffektor (3) angebracht ist, der an einem vorderen Ende des Roboters (2) befestigt ist oder der an dem Roboter (2) angebracht ist und den Roboter (2) anhält oder eine Tätigkeit des Roboters (2) steuert, sodass ein ermittelter Wert des Kraftsensors (4) kleiner wird, wenn der ermittelte Wert des Kraftsensors (4) einen Sollwert überschreitet, und durch einen Roboter (2) mit einem ersten Roboterabschnitt (6), der weiter von dem Menschen (1) als einer vorgegebenen Position des Kraftsensors (4) entfernt angebracht ist, und einem zweiten Roboterabschnitt (7), der näher an dem Menschen (1) als der vorgegebenen Position des Kraftsensors (4) angebracht ist, und weiterhin durch das Robotersystem, welches einen Begrenzer (5) aufweist, der einen Arbeitsbereich des Menschen (1) begrenzt, sodass der Kontakt durch den Menschen (1) mit dem ersten Roboterabschnitt (6) des Roboters (2) während der Tätigkeit verhindert wird, auch dann, wenn der Roboter (2) dem Menschen (1) sehr nahe kommt. Deswegen kann die Sicherheit des Menschen gewährleistet werden, sogar in einer Umgebung, in der der Mensch mit dem Roboter in Kontakt treten könnte. |
