一种从二维图像序列检测平面区域的方法

摘要

一种从二维图像序列检测平面区域的方法，属于图像处理技术领域，首先对图像序列中的前后两幅或者多幅图像进行处理，提取得到图像上的一系列2D特征点，然后建立不同图像上2D特征点的对应关系；然后根据3D空间内，同一个空间平面上的点在不同图像上投影应当满足的约束条件，来判别所提取的2D特征点是否属于同一空间平面；从而将2D特征点初步划分为不同平面区域的点，对初步分类后的2D特征点采用一种鲁棒估计算法对平面参数进行参数估计，并排除干扰点，实现对2D特征点的平面划分及对应平面的参数估计。本发明能在有噪声的数据环境下稳定的分割出属于同一平面的特征点，并能准确地计算出对应平面的参数，在不需要对3D场景做任何先验假设的前提下，实现对2D图像内平面特征的分析。

主权项

一种从二维图像序列检测平面区域的方法，其特征在于，根据同平面点应当满足平面单应矩阵约束的特点，对平面参数进行稳定估计和判别，实现对图像序列中平面区域的检测；其包括以下主要步骤：a)对用摄像机拍摄的两幅或多幅图像进行处理，提取得到多个2D图像特征点；并建立不同图像上多个2D特征点之间的对应关系；选取其中任意一幅图像作为参考图像；b)在参考图像上，建立一个区域作为种子区域，利用种子区域内的特征点及这些特征点在其它图像中的对应点计算得到一组初始平面参数；c)根据初始平面参数，计算平面单应矩阵，在剩余特征点中，筛选出和初始平面距离小于阈值的所有点，称之为“初选点集”；d)针对初选点集，重新估计平面参数，并根据平面参数，计算所有点到该平面的距离，并标记出所有距离小于阈值的点，记录当前得到的平面参数和对应的特征点；e)将步骤d)中标记出来的点移去，对剩下的所有点，重复步骤b)、c)、d)，直到所有的点标记完毕，或者剩余点的个数小于一定值，则结束。