用于对系统进行控制的装置及方法

摘要

本发明涉及用于对系统进行控制的装置及方法。一种自适应并联比例积分微分控制器根据参考命令产生包括固定比例积分微分和固定前馈控制器命令的固定控制器输出，和包括自适应并联PID和自适应前馈命令的自适应控制器输出。固定控制器输出和自适应控制器输出加起来产生用于受控系统的控制命令，该受控系统提供输出的测量值和输出的改变率作为用于控制器的反馈。

主权项

1.一种用于对系统进行控制的装置，该装置包括：固定控制器，该固定控制器包括固定PID控制器和固定前馈控制器，其中所述固定PID控制器和所述固定前馈控制器配置为接收参考命令并且产生包含固定PID控制器命令和固定前馈控制器命令的固定控制器输出；自适应并联控制器，该自适应并联控制器包括：自适应并联PID控制器和自适应前馈控制器，其中所述自适应并联PID控制器和所述自适应前馈控制器被配置为接收参考命令并产生包含自适应并联PID和自适应前馈的自适应控制器输出；以及用于将所述固定控制器输出和所述自适应并联控制器输出加起来产生用于受控系统的控制命令的装置，该受控系统提供输出的测量值和该输出的改变率作为到所述固定控制器和所述自适应控制器的反馈，其中，所述受控系统具有优势阶数n，所述控制命令为：u＝K_pvz+K_ivz_I+K_ffw_ff+u_adapt$u_{\mathrm{adapt}}={\hat{K}}_{\mathrm{ff}}{w}_{\mathrm{ff}}+u_a$其中，z＝-(d/dt+K_pp)^n-1e，z_I＝∫zdt，t为时间，K_pp＞0为选择的标量增益，e＝r-y为参考命令r的跟踪误差，y为输出，K_pv＞0为固定比例增益，K_iv＞0为固定积分增益，K_ff为固定前馈增益，自适应并联控制命令u_adapt包括自适应并联PID命令u_a和自适应前馈命令为前馈和反馈的组合信号，并且所述固定前馈增益K_ff和所述自适应前馈增益乘以所述前馈和反馈的组合信号w_ff。