| 摘要 |
Bir isletim sistemi (20) ile irtibatli bir robota (50) sahip bir montaj istasyonu ile ilgilidir. Söz konusu montaj istasyonunun özelligi robotun (50) montaj istasyonu içerisinde montaja hazir olarak bekleyen parçayi alarak ana gövde üzerinde bulunan montaj yuvasina yerlestirilmesini saglamak üzere; a. Isletim sistemi (20) ile irtibatli robot (50) üzerinde saglanan, parçanin robot tarafindan kavranmadan önce ve parçanin ana gövde üzerine montaji yapilmadan önce montaj yuvasinin fotografini çeken en az bir adet kamera (30), b. Isletim sistemi (20) ile irtibatli ve içerisinde referans olarak kullanilmak üzere farkli tipteki parçalarin fotograflarinin ve farkli tipteki montaj yuvalarina ait fotograflarin bulundugu en az bir adet veri kaynagi (22), c. Kameradan (30) gelen fotograf ve veri kaynagi (22) içerisinde bulunan referans fotograflari karsilastirmak sureti ile önce parçanin robot tarafindan kavranmasi gereken noktanin hesaplamasini yapan sonra ise parçanin belirtilen toleranslar içerisinde montaj yuvasina yerlestirilmesi için uygun koordinatlarin hesaplanmasini saglayan en az bir adet islemci (21), unsurlarini ihtiva eden bir yapay görme sistemi (10) içermesidir.
|
