一种运动中带头和软钳口定位的控制方法

摘要

本发明涉及冷轧重卷机组在卷取过程中带钢存在带头印的问题，特别是一种运动中带头和软钳口定位的控制方法及步骤，其特征是：它包括两个步骤：软钳口起始位定位步骤和软钳口与带头重叠位定位步骤。它提供了一种硬件结构简单、算法可靠、精度高、能很好的解决带头印问题的一种运动中带头和软钳口定位的控制方法及步骤。

主权项

1.一种运动中带头和软钳口定位的控制方法，其特征是：在卷取套筒（4）上有一个软钳口；在卷取套筒（4）上设定A、B、C、E、F点，C点在卷取套筒（4）的最左边，C点有钳口定位检测开关（6），E、F点分别在卷取套筒（4）的最上端与最下端，A点为下卷取时软钳口与带头相交点，B点为上卷取时软钳口与带头相交点，A点在F点右侧，B点在E点右侧，上下夹送辊（1）夹持带钢平分线与C点构成相对水平线，上下夹送辊（1）出口有送料导板（5），控制送料导板（5）向上或下与A点或B点切线平行，送料导板（5）上D点设有带头检测开关（3），启动卷取机卷轴（7）卷取套筒（4）卷取过一定角度后，上卷取时逆时针转动，下卷取时顺时针转动，在C点经软钳口定位检测开关（6）确认软钳口后卷筒软钳口停在钳口起始位F点上卷取或E点下卷取，至此软钳口起始位定位步骤完成；上卷取时，控制送料导板（5）向上与B点切线平行，带头（2）通过上下夹送辊（1）沿送料导板（5）向左上B点匀速移动；下卷取时，控制送料导板（5）向下与A点切线平行，带头（2）通过上下夹送辊（1）向左下A点匀速移动；已知带材运动速度为，卷取机加速度为，D点到B点距离为；带头从D走到B的时间为，……………(1)在时间内，需控制软钳口从起始定位点F转到重叠定位点B，设加速时间为，匀速时间为，则……………(2)……………(3)故，F点到B点的线性距离……(4)把和代入，……………(5)当带材带头过D点时，开始计长，计长长度为，带头到B点剩余距离为…(6)卷取机从F点向B点转动，对线性距离开始计长，计长长度为，软钳口到B点剩余线性距离为……………(7)设……………(8)以为参考量，为反馈量，对其差值进行PI运算后，输出值作为卷取机速度设定的增量叠加到装置的速度输入；该运动中带头和软钳口定位的控制步骤由软钳口初始定位步骤和软钳口与带头对准步骤：软钳口初始定位步骤从操作人员按动“软钳口初始定位“按钮开始进入步骤110钳口定位启动程序，接着进入控制步骤111，卷取机转动；当装在卷筒上的反光板与装在卷取机架上的光电开关对准时，软钳口到位检测步骤112结束，否则，软钳口到位检测步骤112不断检测光电开关信号；步骤112完成后，触发卷取机编码器计数功能，开始进行计长步骤113，随后启动步骤114，软钳口到提前停车位否；当计长到位时，步骤115发速度0，卷筒匀减速，步骤116检测速度是否到0，到0，软钳口初始定位到结束步骤117，停在所要求的钳口初始位，否则继续执行步骤116检测速度到0；软钳口与带头对准流程从步骤120，穿带开始，进入步骤121，检测在机组自动穿带过程中，带头是否到送料导板上的带头检测开关（3），不到，继续；到，进入步骤122，卷取机编码器计数功能触发，进行步骤123，编码器计数是否到设定位，不到继续步骤123，到，进入步骤124，卷取机开始加速转动；进入步骤125，此时，卷取机速度自动调节开始，以为参考量，为反馈量，对其差值进行PI运算，输出值为卷取机速度设定的增量；进入步骤126，将叠加到卷取机速度设定值；进入步骤127，卷筒上软钳口与带头同时到达重叠位，且两者线速度相同；进入步骤128，卷取机速度调节退出；进入步骤129，自动退出软钳口与带头对准程序。