一种含5R闭环子链的两自由度并联机构

摘要

一种含5R闭环子链的两自由度并联机构，包括五杆机构闭环子链和执行机构子链。所述五杆机构闭环子链可控制第一转台在五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一转台的运动可实现动平台的空间两自由度运动。本发明通过一个闭环子链控制动平台两自由度的运动输出，机构运动学正、逆问题求解容易，控制方便，且驱动电机均安装在机架上，杆件都可以做成轻杆，有效降低机构重量，机构刚性好、惯量小，动力学性能好。

主权项

一种含5R闭环子链的两自由度并联机构，包括五杆机构闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为：所述五杆机构闭环子链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副连接到机架上，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第二主动杆连接，第二主动杆另一端通过第五转动副与机架连接，所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆及动平台连接而成，第一转台通过第三转动副与第一连杆连接，第一转台通过第六转动副与第三连杆连接，第一转台通过第七转动副与第四连杆连接，第三连杆另一端通过第八转动副与动平台和第五连杆连接，第四连杆另一端通过第九转动副与动平台连接，动平台通过第十转动副与第六连杆连接，第五连杆另一端通过第十一转动副与第二转台连接，第六连杆另一端通过第十二转动副与第二转台连接，第二转台通过第十三转动副与机架连接，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第十三转动副的旋转轴线相互平行，第三连杆与第四连杆等长平行，第五连杆与第六连杆等长平行。