一种四足机器人腿部关节

摘要

一种四足机器人腿部关节，第三转动副分为两组安装在躯干内的四个角处，并与髋关节的安装孔对应。各第三转动副涡轮轴的轴线与躯干长度方向的中心线平行。第三转动副电机与第三蜗杆均固定在躯干内。第三蜗轮固装在蜗轮轴上。第三转动副电机与第三蜗杆联接，第三蜗轮与第三蜗杆啮合。通过各第一转动副将四个髋关节与四个大腿连接。大腿与第二腿节之间通过第二转动副连接。第一转动副、第二转动副和第三转动副均通过独立电动机驱动。本发明能够使机器人实现更为复杂的步态；并且具有更强的复杂地形环境适应能力和越障能力；利用蜗轮蜗杆的自锁性能够使机器人具有更大的负重能力和平稳的静止站立能力。本发明结构简单、负载能力强，具有抗冲击减震和静止站立功能。

主权项

一种四足机器人腿部关节，包括躯干(12)、四个机器人腿(1)、四个髋关节(2)、第一转动副(4)、第二转动副(10)、第三转动副(11)和支架(13)。四个机器人腿(1)均包括大腿(3)和小腿(9)；其中：a.第三转动副(11)分为两组安装在躯干(12)内的四个角处，并与髋关节(2)的安装孔对应；各第三转动副(11)涡轮轴的轴线与躯干(12)长度方向的中心线平行；第三转动副电机(17)与第三蜗杆(22)均通过螺钉固定在躯干(12)内；第三蜗轮(21)固装在蜗轮轴上；第三转动副电机(17)的输出轴通过第三联轴器(23)与第三蜗杆(22)联接，第三蜗轮(21)套装在涡轮轴上，并与第三蜗杆(22)啮合；四个第一转动副分别安装在四个髋关节(2)内，通过各第一转动副(4)将四个髋关节(2)与四个大腿3连接，并且各第一转动副(4)涡轮轴的轴线与躯干(12)长度方向的中心线垂直；b.大腿(3)与小腿(9)之间通过第二转动副(10)连接，第二转动副(10)涡轮轴的轴线与躯干(12)长度方向的中心线垂直；分布在躯干(12)长度方向中心线同一侧的两个的第二转动副(10)为一组；同一组中的两个第二转动副(10)的涡轮轴平行；两组第一转动副(4)中相互对应的两个涡轮轴初始状态同轴；c.第一转动副(4)、第二转动副(10)和第三转动副(11)均通过独立电动机驱动。