一种交流位置伺服系统模型参数在线辨识和控制方法

摘要

本发明公开了一种交流位置伺服系统模型参数在线辨识和控制方法，利用基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的模型参考自适应辨识算法，对交流伺服系统被控对象的转动惯量J和粘性阻尼系数B进行在线辨识，当辨识参数收敛后，根据J和B的值在线设计位置控制器，并自动切换到位置控制，本发明可大大提高交流伺服系统设计的效率。

主权项

一种交流位置伺服系统模型参数在线辨识和控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)设定交流伺服系统被控对象数学模型：利用一阶微分方程表示为 J ω · = - Bω + u , 其中ω是系统输出速度，u是被控对象输入速度信号，J和B是交流伺服系统被控对象的模型参数，是未知参数，分别是转动惯量和粘性阻尼系数；设定被控对象辨识的参考模型： J m ω · m = - B m ω m + ω _ ref , ω_ref是辨识输入的外部参考信号，ωm为控制系统希望达到的控制性能指标，参数Jm和Bm分别为转动惯量和粘性阻尼系数在控制系统中希望达到的控制性能指标，均为正数；2)在被控对象模型参考自适应控制系统中，将辨识的模型参数转动惯量J和粘性阻尼系数B的辨识值和其前一采样周期的转动惯量J和粘性阻尼系数B进行比较，直到它们的差值小于预先给定的性能指标ε时停止辨识，输出辨识的参数值J和B；3)根据步骤2)输出被控对象辨识的参数值在线计算位置控制器，并自动切换到位置控制。